机器人辅助经导管主动脉瓣置术前景较好

近年来，随着经导管主动脉瓣置换术（transcatheteraorticvalvereplacement，TAVR）的发展，使得体外循环手术风险较高的病人也可行瓣膜置换术，但是TAVR技术的显像模式不是领人非常满意的。实时磁共振成像（Real-timemagneticresonanceimaging，rtMRI）可以克服传统显像模式的缺点，而且能够完成术前、术中及术后所有检查评估。

由于rtMRI的优越性，rtMRI在将来可能会替代传统显像模式。但是，由于MRI检查仪扫描孔的空间有限及操作的不便利，使得手术操作比较困难。鉴于此，来自美国国立卫生研究院的Miller教授等人进行一项研究，评估机器人辅助下行rtMRI引导下的TAVR，研究结果发表在近期的JThoracCardiovascSurg杂志上。

MRI机器人辅助系统用于瓣膜的输送，其由定位模块、瓣膜输送模块、软件模块及用户界面模块组成。定位模块由与MRI仪器适应的可调节机械手臂组合，可以调节输送轨道及瓣膜输送模块。为了保证MRI图像清晰度且防止热传导，定位模块主要由绝缘的塑料、气动阀及绝磁材料组成。

实验对象为8只猪，体重在45kg到55kg之间。每只动物均进行常规麻醉和插管，手术经剑突下6cm左右切口，直至打开心包。在心尖部做小切口，插入一12mm的的套管针。完成上述操作后，将动物移到MRI仪器上，同时将MRI平板、手术机器人及动物放入MRI检查仪扫描孔进行手术操作。

8只猪进均成功地完成了机器人辅助rtMRI引导下的TAVR。剑突下切口和放置套管平均时间为18±6分钟，在rtMRI指导下完成瓣膜释放所需时间平均为61±5秒钟。置入成功后再次行MRI扫描证实所有8只动物中，支架环精确地位于瓣膜环下方4mm处。此外，术后尸体解剖再次证实了瓣膜实际位置的准确性。

但是，该方法也存在一些缺陷。首先，在持续的磁场环境下，一些磁性材料（如，心脏植入物）可能发生移动、产生热量或产生电流，从而引起组织损伤。其次，该操作费用昂贵，因此很难全面推广。再者，由于其不能预先放入导丝，所以介入途径只能是经心尖方向，而不能经股骨、锁骨下及腋下动脉。

上述研究结果表明：rtMRI是唯一可以同时行术前、术中及手术评估的显像模式，且rtMRI消除了传统影像在辐射暴露和对比度方面的副作用。同时，机器人辅助系统可以克服MRI振检查孔范围局限性的问题，提高TAVR成功率。综上所述：机器人辅助rtMRI介导下TAVR具有可行性。